DJI Phantom 4 在全球發表後，引起很多空拍愛好者的關注，Hawk 在之前銷售 DJI Phantom 3 產品時，被很多消費者問到的問題前三名之一，就是這台無人機可以自動避障礙嗎？ 特別是在自動返航時，以前的答案當然是 NO！就算是定價 10 萬台幣以上的高階機種 Inspire 系列也一樣。
這次 DJI Phantom 4 主打的功能正是自動避障，讓我們在正式測試前，先來分析一下其避障系統是如何運作的。
DJI Phantom 4 視覺定位系統：2 個超聲波感應器和 4 個光流感應器。
Phantom 4 藉視差分辦障礙物
Phantom 4 這次裝備了五個攝影機，撇開主相機用來空拍先不談，下方兩個攝影機主要是在室內或是部分戶外環境輔助做定位，這次也由原先 Phantom 3 的一個相機 3 米高度改進到目前的 10 米高度都可以工作喔（速度 10m/s 內）。
大家這次比較關注的焦點，還是 Phantom 4 腳架前方的兩個相機，到底他如何避障？敏感度如何？還有實際上如何在 APP 操作？
DJI Phantom 4 機身前方的 2 組偵測鏡頭，正是避障系統的運作關鍵所在。（圖片來源：霍克無人機）
#1. 前方偵測鏡頭
其實 Phantom 4 的前方避障系統，主要原理就是利用腳架前方裝上兩個攝影機，把前方的影像傳回，再藉由飛機內部電腦計算兩個攝影鏡頭的視差，從而即時渲染出周遭環境的 3D 地圖，並演算出障礙物的距離；這個原理如同人類雙眼看到一個物體，藉由左右眼產生視差，在大腦的感知區域上產生 3D 空間與距離的運作原理非常接近。
DJI Phantom 4 機身前方的左右偵測鏡頭，仿如人類雙眼，藉由影像視差來判斷障礙物的遠近。（圖片來源：霍克無人機）
#2. 偵測角度
Phantom 4 的雙鏡頭的偵測角度目前並沒有辦法與人的單眼球可以接近 60 至 100 度廣泛，目前原廠公佈的角度是水平 60 度，垂直 30 度（但目前測試版畫面又出現 54 度字樣待澄清），所以當然角度以外的障礙物 Phantom 4 是無法得知的喔！
#3. 偵測距離
對於障礙物的距離，DJI 原廠公布可偵測的距離是 0.7 米至 15 米，環境條件則是表面有豐富紋理，光照條件充足 ( > 15 lux，室內日光燈正常照射環境 )。
所以下面狀況可能是無法工作的：
- 夜晚或光線昏暗時
- 白色或單色的整面牆沒有紋理
- 完全沒有反射的玻璃
這點需要用 Phantom 4 實機再測試，只是要隨時有殉難的準備！
#4. 障礙物定義
距離、角度與環境都有了，那麼偵測距離內的東西什麼才算是障礙物？目前官方規格是佔據偵測畫面超過 500 個像素（Pixels）的物體都是障礙物，一片葉子、一根樹枝、一條繩子、一根電線又如何？不管啦！只管這個物體有沒超過 500 像素，同樣要多測試，不過 Phantom 4 也要有隨時殉職打算！
#5. 飛行速度
有了角度、距離、環境、還有障礙物定義，另外還有的就是速度了。飛行器慢飛、與 Phantom 4 最快的 Sport 模式飛行（時速達 72km 或秒速 20m/s），對於障礙物閃避結果定不相同，如同開快車出車禍機率高也要有準備。（後記：啟動 Sport mode 後，飛行器會傾斜 45 度飛行，以致無法避障喔！愛玩 FPV 競速就準備換零件！）
另外，上文提及的障礙物定義都是指速度零的物體，如果一隻老鷹突然衝出，或是一輛正向衝出的跑車？抱歉！看誰翅膀硬了！
#6. DJI GO APP
這次《DJI Go》如何加入避障礙？主要在《DJI Go》畫面中間下方，多了一個障礙物距離警示與格數，馬達啟動時還會搭配警報音，根據不同角度有綠色黃色與紅色，並以 0.5m 數字為間隔顯示目前障礙物與飛機之距離。
《DJI Go》畫面中間下方，多了一個障礙物距離警示與格數，根據不同角度有綠色黃色與紅色，並以 0.5m 數字為間隔顯示目前障礙物與飛機之距離。（圖片來源：霍克無人機）
原本在《DJI Go》畫面正上方左邊，本來是智能飛行出現的區域，也改為感知設置，可以打開或關閉，並且會說明運作狀況，例如飛行遇到障礙物會自動煞車，自動返航時遇到有障礙物會自動拉高（遇到台北 101 就不敢保證了）還有視角限制與夜晚暗處限制。
《DJI Go》原本在畫面正上方左邊，本來是智能飛行出現的區域，也改為感知設置，可以打開或關閉。（圖片來源：霍克無人機）
另外，《DJI Go》也可讓你設定當 Phantom 4 遇到障礙物時，是否允許飛機自動往左或是右邊來閃避障礙物，或是在智能跟隨物體時，是否允許飛機倒退飛，畢竟後面沒有長眼睛，如果有就杯具了。
《DJI Go》可讓你設定為當遇到障礙物時，是否允許飛機自動往左或是右邊來閃避障礙物。（圖片來源：霍克無人機）
總結：避障系統絕非萬能
避障礙功能絕對是 Phantom 4 此次的最大亮點，但是消費者絕對不要以為，有它就是萬能，忽略了一些基本需要了解的常識與基本飛行技能；大家必須把避障礙當成一項輔助功能而不是萬能，而未來的無人機的大腦與避障系統也肯定會越來越聰明，讓我們期待 Phantom 4 的在台上市與更多相關 Phantom 4 的實測報告。
本文由霍克無人機授權轉載
