柏克萊加大研究人員開發空中「變形金剛」無人機　可通過狹小空間

美國加州大學柏克萊分校（UC Berkeley）的研究人員近日開發了一款新無人機，可在飛行時垂直摺疊機臂，以便通過狹小空間或攜帶輕型物件。

加裝鉸鏈使機臂摺疊

該校的高性能機器人實驗室 (High Performance Robotics Laboratory, HiPeRLab) 研究人員設計了這一款「變形金剛」四軸飛行器。人員在飛行器的主體和配備電機的機臂之間加裝了鉸鏈（hinge），使其能夠在飛行中摺疊機臂，以適應有限的空間，或者執行更多的任務。

由電機提供摺疊動力

實驗室研究人員還找到方法，讓無人機本身可以為所有在空中摺疊機臂的「變身」提供動力。

過往類似的可改變肢解形態無人機都是另外配備驅動器，以改變機臂和電機的位置，使其得以在強風等特定條件下保持效能。然而驅動器會消耗無人機電池電量，並因此縮短飛行時間，HiPeRLab 的研究人員因此希望避免使用驅動器。他們的解決方案是使用被動鉸鏈，由電機直接提供動力令其可以上下折疊。

改變特定螺旋槳推力來轉換配置

三名研究人員 Nathan Bucki、Jerry Tang 和 Mark W. Mueller 透過影片解釋當中的運作。他們指：「配置轉換是通過減少或逆轉特定螺旋槳在飛行過程中產生的推力來完成的。」簡單點說，螺旋槳推力的特定變化會產生必要的力來降低（或稍後提升）兩個相對的機臂，而不會干擾另一對機臂保持無人機在空中的能力。在這些垂直姿態，兩個折疊的機臂允許瘦身的飛行器「側向」通過狹窄的空間，或抓住輕量物體運輸到其他地方。 與此同時，被動鉸鏈允許無人機下降並停在高架繩索或電線上，使用其折疊的懸挂臂來集中其重量。

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資料來源：UC Berkeley